Eestkoste seatakse piiratud teovõimega isiku vara, õiguste ja huvide kaitseks.
Kui täisealine ei suuda vaimuhaiguse, nõrgamõistuslikkuse või muu psüühikahäire tõttu kestvalt oma tegudest aru saada või neid juhtida, määrab kohus tema enda, tema vanema, abikaasa või täisealise lapse või valla- või linnavalitsuse avalduse alusel või omal algatusel talle eestkostja.
Eestkostja võib määrata ainult nende ülesannete täitmiseks, milleks eestkoste on vajalik. Eestkoste ei ole vajalik, kui täisealise huve saab kaitsta volituse andmise ning perekonnaliikmete või muude abiliste kaudu.
Eestkoste seadmisel annab kohus hinnangu isiku võimele saada aru tehingute õiguslikest tagajärgedest.
Eestkoste seadmiseks vajalike dokumentide vormistamisel aitab kohalik omavalitsus.
Eeskoste seadmist reguleerib:
Perekonnaseaduse peatükk 13 (alates § 202)
Tsiviilkohtumenetluse seadustiku peatükk 53 (alates § 520)